机械臂可以代替人工做一些重复性或者危险性高的工作。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。但是机械臂在工作中的抖动会影响其精度与应用领域。

所以对机器臂的振动测量至关重要。振动测量就需要专业的振动测量仪器—舜宇智能光学激光测振仪。下面介绍一下测振仪如何实现对机械臂的振动信息测量，并根据振动数据分析机械臂的工作状态是否正常。

为何机械臂进行振动测量

机械臂在生产操作中,抑振是非常重要的一个环节，例如：当机械臂在某时刻的固有频率和激励源频率相同或相近时，手臂的振动不断放大，这会直接影响到整个控制系统的操作以及定位精度。抑振的方向除了驱动结构相关如伺服电机抑振，还涉及到机械臂的弯曲振动，关节的扭转变形振动等等。

现有机械臂振动的测量方法

1.在关节处的电机上安装振幅传感器，采用半闭环控制方式。通过实验得到振动数据，通过数据绘制其时域振动波形图。

2.采用模态分析软件对机器人机械臂进行模态分析，获取机械臂的动态特性。

现有机械臂振动的测量方法的优劣对比

1.需多次安装测量，操作不方便；

2.接触式测量增加附加质量，影响测试精度；

3.软件直接模拟和实际情况有误差；

机械臂振动测量方案

舜宇智能光学的光纤激光测振仪（LV-FS01）

光纤激光测振仪具有体积小，便携，非接触等特点，对空间受限的应用场景有很大优势。其是一种***的振动监测工具，已广泛应用于对工业机械部件的振动状态检测。

测试对象：6轴机械臂

测试仪器：光纤激光测振仪LV-FS01

测点选取：6轴法兰盘固定的工件表面

激励方式：力锤敲击

测试环境：

机械臂振动模态测试结果

测试数据：固有频率

测试数据：时域波形

图：机械臂振动模态测试数据

激光测振仪无损振动检测，对机械臂进行振动频率监测及数据分析。当测振仪测量的频率为机械臂的共振频率，可通过软件设置报警功能，提示工作状态异常，机械臂停止工作。测振仪实时监测机械臂的振动信息，为机械臂的生产、质量检测以及正常运行提供有效的保障。

✦ 关于舜宇智能光学 ✦

舜宇智能光学立志成为机器人视觉系统方案解决商，以机器人视觉大平台为核心，基于识别与定位两个应用领域布局技术与产品，场景应用覆盖元宇宙（AR/VR/MR）、智慧家庭（家用服务机器人/智能门、锁/智能家电），智慧商用（人身核验终端/商用服务机器人/智慧物流终端），智慧工业（工业机器人/工业测量与检测）等，在VR、扫地机器人视觉等市占率***，并在多个细分市场与多家国内外知名企业完成项目落地。

工业机器人手臂振动是如何检测的？

为何机械臂进行振动测量

现有机械臂振动的测量方法

机械臂振动测量方案

机械臂振动模态测试结果

图：机械臂振动模态测试数据